腾空相灵活
带柔性脊柱的四足机器人在高速奔跑的腾空相中，通过脊柱关节的主动屈伸来调整姿态和步态，突破刚性躯干机器人的运动局限。
Jiang, Lei · Zhongqi, Xu · Tinglong, Zheng · 张秀丽 · 杨建华
Biomimetics 2024
柔性脊柱关节可在腾空相主动屈伸，改变机器人空中姿态与落地步态，而刚性躯干无法做到。
建立了不同简化程度的柔性脊柱四足机器人动力学模型，可参数化描述腾空相运动，便于分析与控制设计。