水草缠绕不失效
关节往复式驱动取代螺旋桨和轮式推进，大幅降低被水草缠绕而丧失运动能力的风险。
王刚 · Liu, Kaixin · Ma, Xinmeng · 陈西 · Shihao, Hu · Qinyun, Tang · Zhaojin, Liu · Mingxuan, Ding · Songjie, Han
Ocean Engineering 2023
所有关节在所有工作模式下均做往复转动而非连续旋转，使机器人不易被水草等生物缠绕而失效。
通过运动学计算与边界条件优化，行走腿步幅相比优化前提高29.23%，行走效率更高。
游动腿几何参数对推进性能的影响经水动力仿真和循环水槽试验分析，为同类设计提供参考。