BP神经网络滑移恢复框架

低摩擦地形稳定行走

通过滑移检测与地面参数重识别，修正足端力分配，实现六足机器人在低摩擦环境下的稳定运动。

Lianzhao, Zhang · 郭伟 · Yuan, Liao · 查富生 · 李满天 · 王鹏飞 · Lining, Sun

Journal of Bionic Engineering 2025

技术优势

滑移检测快

基于足端速度变化识别滑移事件，无需额外传感器，可在滑移发生时即时反应。

地面参数重识别准

利用BP神经网络从滑移数据中重新估计地面单位法向量和摩擦系数，修正初始估计误差。

力分配平滑过渡

通过插值方案将重识别参数集成到QP框架，避免力指令突变，实现足端力平滑调整。

应用场景

• 复杂地形足式机器人：让六足机器人在冰面、砂石等低摩擦复杂地形稳定行走，减少滑倒风险。
• 力控足式机器人：修正力控分配中的地面参数失配，提升足端力跟踪与稳定性。
• 救援机器人：在废墟、湿滑地面等救援场景中防止打滑失稳，保障任务执行。
• 机器人运动控制：提供滑移检测与恢复控制策略，增强未知地形下的运动鲁棒性。