快响应高跟踪精度
该控制器通过惩罚函数与关节刚度计算等效刚度，在保持传统阻抗控制力学特性的同时，显著提升力基阻抗控制的位置跟踪精度与响应速度，适用于液压单腿机器人的精确控制。
Zhao, Pengyu · Xie, Anhuan · 朱世强 · 71982077 · Kong, Lingyu · Dan, Zhang
International Journal of Control, Automation and Systems 2024
等效刚度由惩罚函数与关节刚度计算，使控制器在期望位置附近具有与传统阻抗控制相当的力学特性，同时提高位置跟踪精度。
所提出的控制策略在仿真与实验中均表现出快速响应，这对于动态环境下的液压腿式机器人至关重要。
在期望位置附近，等效刚度阻抗控制的力学特性与传统阻抗控制相当，因此可以在不牺牲原有性能的情况下提升控制效果。