异构集群精准编队
一种针对无人机-无人车异构系统的分布式控制器，无需全局拓扑信息即可应对非零引导输入，实现跨维时变编队跟踪。
Tang, Hui · 陈勇 · Ali, Ikram
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
自适应观测器仅利用邻居信息估计引导状态，完全分布式，不依赖网络拉普拉斯矩阵特征值。
设计框架显式包含引导车控制输入项，摆脱常见零输入假设，适用于加速、转向等真实机动场景。
自适应更新律在线补偿参数不确定与外部扰动，无需预先知道其上界，增强鲁棒性。
通过新型输出编队调节矩阵，将不同状态维度的无人机与无人车统一到同一编队框架。