可见光-红外-激光雷达伪点生成器

全时段高精度

融合可见光、红外与激光雷达信息，在全天候光照条件下生成高质量伪点，直接提升3D目标检测性能。

Fuyuan, Ai · Amjad, Hussain · 位置 · Song, Yuying · 宋春毅 · 徐志伟

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2025

参数信息

日间深度预测 MAE

1.083 m

日间多类检测 mAP

53.10 %

夜间多类检测 mAP

55.64 %

处理速度

10 FPS

技术优势

白天黑夜都能用

利用可见光和红外相机分别处理不同光谱，通过双光谱深度补全模块维持精度，在全天候光照下都能生成高质量伪点。

深度更准了

自适应深度校正模块利用置信度和偏移量进行修正，在日间和夜间场景下深度预测 MAE 分别达到 1.083m 和 1.025m，相比基准方法分别提升 0.581m 和 0.551m。

检测性能提升

生成的高质量伪点直接改善后续检测器性能，日间多类检测 mAP 提升 3.75%，夜间提升 3.94%。

实时跑得动

采用稀疏代价体积模块减少计算量，处理速度达到 10 FPS，满足实时处理需求。

应用场景

• 自动驾驶3D感知：为自动驾驶3D目标检测提供全天候稳定伪点，提升夜间和恶劣光照下感知可靠性。
• 全天候机器人环境感知：融合可见光红外激光雷达，使机器人在全天候光照变化下获得一致深度信息。
• 工业机器人视觉引导：在光照复杂的工业环境中生成高质量深度，辅助机器人精确抓取与导航。
• 无人机全天候避障：借助红外相机夜间也能感知障碍物深度，保障无人机全天候安全飞行。