该控制器使多架无人机在非静止目标周围以期望角间距保持编队环行，仅需邻居信息即可在固定时间内收敛。
Shixiong, Li · 邵星灵 · Zhang, Wendong · 张庆振
Defence Technology 2023
通过固定时间分布式观测器估计非静止目标的状态，每个无人机无需直接测量目标信息，减轻通信负担。
无论初始条件如何，收敛时间的上界可以离线计算，便于预先评估系统性能。
控制器仅利用与相邻无人机的相对角间距误差，无需全局信息，降低了通信开销。