时变延迟下保稳定
针对多无人机系统的时变通信延迟与推力故障，集成自适应律与滑模控制，实现无需精确模型即可保持编队稳定的容错控制。
Liang, Han · 余自权 · 程月华 · 穆凌霞 · Zhang, Youmin
Lecture Notes in Electrical Engineering 2025
通过观测器估计期望速度与位置，使跟随者无人机在通信延迟下仍能跟踪领航者轨迹，无需精确模型信息。
自适应律在线估计集总等效效率因子，无需预先知道推力故障的具体形式和大小，从而在故障发生时实时补偿。
结合滑模控制，增强了对参数不确定性和外部扰动的鲁棒性，使多无人机系统在恶劣环境下仍能稳定飞行。