并联机构爬壁机器人

管道维护免人工

采用三自由度并联机构与远程运动中心机构组合，实现管道爬行所需的精准运动能力。

叶伟 · Tongwang, Huo · Chaoxin, Gong · Chen, Zhihong

Robotica 2024

参数信息

机构自由度

3

并联机构自由度

3

技术优势

维护免人工

机器人代替人工进入管道内部执行维护任务，从根本上规避作业人员面临的安全风险。

机构巧组合

三自由度并联机构与远程运动中心机构串联，满足攀爬运动所需的特定运动模式。

性能可量化

通过运动/力传递指标（LTI）评价工作空间内的运动学性能，为尺寸优化提供明确依据。

应用场景

• 管道检测机器人：搭载检测传感器，在管道内壁自主爬行并采集缺陷数据。
• 爬壁维护机器人：可集成维护工具，在垂直或倒置壁面执行焊接、打磨等作业。
• 工业管道维护：替代人工进入工业管道，完成检测与维护，降低停机时间。