自主柑橘采摘机器人

87.2% 采摘成功率

面向自然果园非结构化环境，融合多传感器定位导航、果实位姿估计与末端执行器，实现连续自主采摘。

Yin, Hesheng · Sun, Qixin · Xu, Ren · 郭军龙 · Yunlong, Yang · Yujia, Wei · 黄博 · 柴秀娟 · 钟鸣

Journal of Field Robotics 2023

参数信息

采摘成功率

87.2 %

平均采摘时间

10.9 s/fruit

技术优势

果园里能跑

多传感器融合的 SLAM 算法实现田间高精度定位与导航，无需人工铺设标记。

乱长的果也抓得住

新颖的视觉方法估计果实姿态，适应柑橘随机生长方向，提高采摘精度。

剪得干净

新设计的末端执行器提高了柑橘果柄切割的成功率和一致性，减少损伤。

应用场景

• 农业机器人：替代人工完成柑橘采摘，缓解劳动力短缺。
• 机器人集成：作为整机平台，可集成自研算法或末端执行器进行二次开发。
• 自主导航系统：多传感器融合定位导航支撑机器人在果园自主行走作业。
• 智慧农业：实现采摘环节的自动化和数据化，提升果园管理效率。