优化指节机械手指

按键成功率98.8%

该手指通过多目标优化在总长约束下兼顾抓取、灵巧度和按键范围，并采用分层策略优先保证按键性能，区别于传统以抓取为主的仿生手指。

蒋磊 · Kaixin, Lan · Liu, Xianwei · Chaojie, Fu · 金永斌 · 王洪涛

Biomimetics 2026

参数信息

按键成功率

98.8 %

按键范围性能扩展

24.7 %

Pareto非劣解数量

117

技术优势

不牺牲紧凑性

在固定总长约束下进行优化，结构紧凑性不变，同时提升多种性能。

无需手腕移动

按键可达性实验在无手腕运动条件下完成，手指自身即可覆盖按键范围，简化系统集成。

应用场景

• 仿生机械手：提供兼顾抓取与按键的指节长度方案，可直接集成到仿生手设计中。
• 人形机器人灵巧手：优化指节比例提升按键灵巧性，适合人形机器人操作键盘等任务。
• 软体机器人末端执行器：在紧凑结构中实现多目标性能，适合作为柔性末端执行器的设计参考。
• 具身智能精细操作：高成功率按键实验验证了其在精细操作任务中的可行性。