两种模式通用抓取
该夹持器利用接触辅助柔性铰链实现两点和包络两种抓取模式，并通过优化的自适应阻抗控制保证对未知物体的安全稳定抓取。
陈为林 · Yangfei, Bai · Xiangting, Chen · Huang, Mingxian · 卢清华 · 吴泽浩 · 韦慧玲 · 谢凌波 · 张清华
Robotics and Autonomous Systems 2026
同一个夹持器能在两点抓取和包络抓取之间切换，无需更换末端执行器即可适应不同形状和硬度的物体。
阻抗控制根据被抓物体的等效刚度自动选择轨迹或力跟踪模式，力跟踪误差低于 1.30%，避免夹坏软物体。
与传统最优控制阻抗控制相比，所提方案在两点和包络模式下对轨迹和力跟踪都实现了更高的稳态精度。