海面车辆编队控制器

有限时间收敛

该控制器能在有限时间内实现编队安全壳操纵，并约束跟踪误差。

Feng, Yuxi · 王昊 · 付俊

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024

技术优势

误差被约束

利用基于tan型障碍李雅普诺夫函数，确保沿轨迹和横向误差始终在预设范围内。

通信负担减轻

事件触发机制使路径变量控制器仅在有意义时更新，降低通信频率。

有限时间收敛

通过协同制导律和有限时间理论，编队跟踪误差在有限时间内收敛。

应用场景

• 海洋机器人编队：实现多艇编队安全壳操纵并约束误差。
• 水面无人艇协同：提升无人艇协同控制精度并降低通信需求。
• 船舶运动控制：在有限时间内稳定船舶运动并避免路径偏离。