间歇GPS无人机

弱信号快速检测

在大规模间歇性GPS环境中实现无漂移定位与快速全覆盖桥梁检测的无人机系统，比现有时间最优规划器更适合实际巡检。

Zhixiang, Wang · Li, Xudong · Zhang Y. · 黄攀峰

IEEE Transactions on Control Systems Technology 2024

参数信息

稳定性提升

14 %

覆盖率提升

6 %

效率提升

70 %

最优性提升

62 %

技术优势

漂移不再累积

通过融合间歇性GPS与视觉惯性里程计，实现绝对无漂移定位，避免长时间飞行累积误差。

巡检效率翻倍

分层时间最优规划将全覆盖检查效率提升70%，显著缩短桥梁检测时间。

抗扰飞行更稳

非线性模型预测控制保证在外部扰动下的轨迹跟踪精度，提升飞行安全性。

应用场景

• 桥梁检测：用无人机替代人工巡检桥梁，快速全面覆盖表面缺陷检测。
• 无人机自主巡检：自主规划全覆盖路径，无需人工干预完成复杂环境检测。
• 无人机导航与控制：在GPS弱信号下保持无漂移定位和抗扰轨迹跟踪，确保飞行安全。