惯量可变腿式机器人

动态跳跃更高更稳

通过主动改变质心惯量，该机器人能够在动态跳跃中实现更高的跳跃高度与更平稳的落地，适用于双足与四足平台。

Wang, Ke · 辛桂阳 · Xin, Songyan · Mistry, Michael N. · Vijayakumar, Sethu · Kormushev, Petar

Mechatronics 2023

技术优势

统一规划双足与四足

该模型将机器人抽象为一个基体刚体加腿质点，能够同时规划双足和四足机器人的运动，无需为不同构型单独设计规划器。

落地柔和

接触检测后立即切换到力控制，使得跳跃后的落地更加柔和。

应用场景

• 腿式机器人：为腿式机器人提供高动态跳跃能力，拓展其运动范围。
• 双足机器人：使双足机器人能够执行扭转跳跃等复杂动作。
• 四足机器人：让四足机器人也能实现前向跳跃，增强越障能力。
• 机器人动态控制：通过质心惯量整形实现精准的动态运动控制。
• 人形机器人跳跃：为人形机器人高动态跳跃提供统一的规划与控制框架。