刚性骨架Kresling气动执行器

纯轴向伸缩不扭转

用可伸展插入结构替代传统折痕，刚性骨架与柔性蒙皮结合，实现高伸长率、大输出力且无扭转的仿生驱动，层数可按需增减。

唐智川 · Zhixuan, Cui · 彭玉鑫 · Liu, Pengcheng

Journal of Advanced Research 2023

参数信息

伸长率

162 %

输出力

6.36 N

技术优势

不扭转

可伸展插入结构取代了传统折痕，使得执行器在轴向伸缩时不会产生任何扭转运动，运动更可控。

高伸长率

多层Kresling构型可将伸长率提升至162%以上，行程远超一般气动执行器。

输出力可调

三层结构在10 L/min气流下输出6.36 N，增加层数或提高气流速率即可获得更大输出力。

应用场景

• 软体机器人驱动：提供无扭转的轴向驱动，简化运动控制，可直接作为软体机器人的线性执行器。
• 柔性抓取：高伸长率和大输出力使执行器能驱动软爪、剪刀爪和夹爪，适应多种抓取任务。
• 管道机器人：无扭转的伸缩运动适合在管道内爬行，执行器可作为管道机器人的驱动单元。
• 可穿戴设备：柔性蒙皮和可调层数使执行器质量轻、柔顺，适合集成到可穿戴设备中提供辅助驱动。