多无人机仿射编队控制器

抗扰避碰

针对多无人机仿射编队控制问题，提出一种基于RISE的鲁棒控制策略，在存在未知外部扰动的情况下实现稳定编队，并采用缓冲Voronoi单元方法实现编队机动过程中的避碰。

鲜斌 · Jia-Ni, Liu · Peng-Zhi, Jiang

Kongzhi yu Juece/Control and Decision 2024

技术优势

能抗未知扰动

RISE控制算法能有效补偿未知外部干扰，提升编队的鲁棒性。

编队中不会撞

通过缓冲Voronoi单元划分空间，在仿射编队和变换过程中都能避免碰撞。

死锁能自动解除

设计了启发式算法，帮助无人机从避碰过程中的死锁状态中恢复。

稳定性有证明

基于李雅普诺夫分析给出了编队控制系统的稳定性证明。

应用场景

• 无人机集群：用于多无人机协同完成仿射编队机动，适应复杂任务需求。
• 多智能体协同控制：提供多智能体在扰动下的协同控制算法，提升系统鲁棒性。
• 编队飞行：实现编队飞行中的队形变换和保持，并保证机间避碰。
• 鲁棒控制实验：通过实验平台验证鲁棒控制算法的有效性，为实际应用提供支撑。