双模式变刚度软抓手

流固态双模快切

引入两种刚度机制并可切换，使抓手既能以极低刚度贴合不规则表面，又能以类固态高刚度产生大抓取力。

金涛 · Gao, Shuang · Wang, Tianhong · 陆波 · 李龙 · 张泉 · 田应仲 · Lin, Yangqiao

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025

技术优势

两种刚度可快速切换

通过阀门控制流体流动实现极低刚度，通过激活电流变液实现高刚度，两种机制可切换。

易碎物体抓取不损伤

在流体态下以极低刚度抓取易碎物体，避免施加过大压力。

能贴合不规则表面

极低刚度使抓手能紧密贴合不规则物体表面，优于传统软结构。

应用场景

• 软体抓取：软体抓取中通过变刚度适应不同硬度物体，避免损伤。
• 自适应抓取：根据物体特性切换刚度，实现对易碎和刚性物体的自适应抓取。
• 易碎物体操作：流体态低刚度抓取易碎物体，避免夹持力过大造成破坏。
• 机器人末端执行器：作为末端执行器，可集成到机械臂上执行多类抓取任务。