介电弹性体爬行机器人

优化设计平滑移动

通过形状与拓扑优化自动设计腿部和腹部介电弹性体致动器，实现稳定平滑的爬行运动。

Chen, Bicheng · 王念峰 · Wang, Rixin · 朱本亮 · 张宪民 · 孙文杰 · 陈薇

Journal of Mechanisms and Robotics 2023

技术优势

自动设计

通过改进的形状和拓扑优化方法自动生成介电弹性体致动器的稳定框架，无需人工反复试错。

运动平滑

优化后的软体爬行机器人经制作和测试，能够沿地面平滑移动。

应用场景

• 软体机器人：提供一种可平滑爬行的软体机器人平台，用于验证控制算法和运动策略。
• 仿生机器人：模仿尺蠖的爬行步态，通过优化设计实现高效稳定的仿生运动。
• 柔性驱动器：采用介电弹性体致动器，利用电压诱导变形驱动爬行，无需电机或刚性关节。