自适应容错一致性协议

固定时间内收敛

面向执行器故障不确定的随机多智能体系统，实现无需全局信息的分布式固定时间一致性，并支持不平衡通信网络下的包含控制。

肖官礼 · 王锦荣 · 沈栋

ISA Transactions 2023

技术优势

无需全局信息

协议是全分布式的，不依赖拉普拉斯矩阵特征值等全局信息。

容错能力

协议能处理执行器故障，保证系统一致性。

支持非平衡网络

包含一致性协议可在不平衡通信网络下有效解决包含控制问题。

应用场景

• 多智能体协同控制：用固定时间协议替代传统渐近协议，提高收敛速度。
• 群体智能：为随机多智能体群体提供鲁棒协同策略。
• 编队控制：通过包含控制实现编队中的领导者跟随结构。
• 容错控制：在执行器故障下维持系统一致性和稳定性。