视觉腿轮爬梯策略

实时估梯自主攀爬

融合视觉深度估计与可变腿轮接触点，实现腿轮机器人对变尺寸楼梯的自主稳健攀爬。

Yen-Li, Lai · Yu, Weishun · Lin, Peichun

IEEE Access 2026

技术优势

不需要预知楼梯尺寸

机器人可以从深度图像实时估计楼梯深度和高度，从而无需预先测量即可自主生成攀爬行为。

能爬多种尺寸的楼梯

在室内外不同尺寸的楼梯上进行了实验验证，成功攀爬了台阶尺寸不同的楼梯。

应用场景

• 腿轮机器人：为腿轮机器人提供自主爬梯能力，无需预先测量楼梯尺寸。
• 移动机器人导航：利用视觉实时估计楼梯尺寸，使机器人能自主规划爬梯路径。
• 复杂地形机器人：通过腿轮接触点和步态调整，适应不同尺寸的楼梯地形。