负压吸附采摘机器人

单果4.83秒

面向V形标准化果园，集成YOLOv8与SAM苹果定位，实现多级缓冲收集，兼顾效率与低损伤。

Xiaofei, Zhang · 荀一 · 杨庆华 · 王志恒

International Journal of Agricultural and Biological Engineering 2025

参数信息

苹果识别率

90.54 %

整体采摘成功率

83.65 %

平均采摘效率

4.83 s/果

损伤率

13.61 %

技术优势

单果快至4.83秒

直角坐标结构定位快、负压吸附直接取果，配合多级缓冲收集缩短单果处理时间。

识别率九成

YOLOv8与SAM联合管线精确定位苹果采摘点，田间识别率达90.54%。

整机成功八成以上

在V形布局果园实测试验中，从识别到采收入篮的整机成功率达83.65%。

应用场景

• 农业机器人：把标准化果园里重复的采摘动作交给机器，替代人工逐果摘取。
• 果园智能采摘：用视觉识别和负压吸附搞定定位与取果，减少人工筛选和接触损伤。
• 标准化果园自动化：在V形等标准化树形下实现高速连续采摘，适配规模化种植管理。