柔性抓取 局部力感知
一体化硅胶手指结合底座相机，无需恒定光照即可同时实现全局变形与局部接触细节的视觉重建。
Siwei, Liang · Yixuan, Guan · 徐静 · Hongyu, Qian · 张向军 · 吴丹 · 丁文伯 · 陈瑞
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2025
方法通过边缘特征和空间约束先重建全局变形，再与动态获取的参考图像比较亮度差，因此不依赖恒定光照条件。
手指基部的相机能捕捉整个手指体的变形和接触面的变形，实现全向和局部触觉感知。