张拉整体机器人

交互感知步态

将环境交互力纳入动力学模型，机器人能在不同接触与摩擦条件下自主规划可行路径。

江帆 · 孙秀婷 · 王晓 · Guodong, Xiao · 徐建

Soft Robotics 2026

技术优势

交互感知步态

通过建立接触摩擦的通用动力学模型，生成能适应不同地面条件的步态，提升复杂环境下的运动能力。

轻量级路径规划

在步态原语图上提出M1L2T3策略，仅需局部地图信息即可高效选择路径，适合资源受限的机器人。

实验验证有效

搭建原理样机，实验结果与理论预测合理一致，证实了交互耦合动力学模型和规划策略的有效性。

应用场景

• 软体机器人：为软体机器人提供接触摩擦与步态联合建模方法，增强复杂地形适应能力。
• 移动机器人：利用交互感知步态库实现局部路径规划，提升移动机器人在非结构化环境中的自主性。
• 工业机器人：轻量级规划策略可在有限计算资源下运行，适合工业场景中的实时运动规划。