自主定位顺应插接
利用点云信息实现充电口实时位姿估计，结合模糊阻抗控制提升插接顺应性，已通过实车充电验证。
Sun, Pengyu · 75760830 · 李卫华 · 刘逸群 · 王剑锋 · Jun, Li · Zhou, Chengxu
Computers in Industry 2025
通过点云信息估计机器人在车辆坐标系下的姿态，保证充电口正确定位。
结合模糊逻辑与阻抗控制，让插接动作顺应接触力，避免硬碰硬。
开发了充电机器人平台，并对真实电动汽车进行了充电实验，证明方法有效。