柔顺磨削力控制器

抗扰且省力

面向气动柔顺装置的力控制闭环，通过逆迟滞补偿与强化学习控制器同时实现扰动抑制、控制量优化与误差消除。

Haoqi, Tang · Liu, Zhuoqing · 杨桐 · 孙雷 · 方勇纯 · Xingjian, Jing · Ning, Sun

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023

技术优势

不用测接触力

通过将迟滞从闭环中排除并用逆补偿器规划控制目标，避免了直接测量实际接触力的难题。

硬件验证过

通过硬件实验验证了方法的有效性和鲁棒性，具备工程落地潜力。

应用场景

• 机器人磨削：用气动柔顺装置加逆迟滞补偿，替代高刚度机械臂直接力控。
• 柔顺力控制：闭环中无需迟滞模型，靠逆补偿与强化学习实现精准力跟踪。
• 气动执行器控制：针对气动执行器迟滞非线性，用前馈逆补偿加鲁棒反馈提升精度。
• 复合材料打磨：柔顺接触控制复杂曲面，减少复合材料打磨时的过切和表面损伤。