事件触发模糊控制器

路径精度提六成

针对无人电动汽车横向控制中通信带宽受限与数据丢失问题，该控制器通过事件触发机制与T–S模糊方法联合路径跟踪和直接横摆力矩控制，显著提升跟踪精度并节省通信资源。

Cao, Yucong · 谢正超 · 李文锋 · Wang, Xiaowei · Pak, Wong · Jing, Zhao

International Journal of Fuzzy Systems 2024

参数信息

路径跟踪精度提升

61.93 %

通信资源节省

92.04 %

技术优势

跟踪更准

与现有方法相比，路径跟踪精度提高61.93%，源于分层事件触发模糊控制器有效处理了通信延迟和异步约束。

资源省九成

事件触发机制仅在必要时传输数据，通信资源节省92.04%，大幅降低网络负载。

异步可容

通过新的Lyapunov泛函设计分层事件触发模糊控制器，解决系统与控制器间的异步约束问题。

应用场景

• 自动驾驶车辆控制：用于无人车横向控制，提升路径跟踪精度且节省通信带宽。
• 移动机器人导航：可用于移动机器人轨迹跟踪，在带宽受限下保持稳定。
• 具身智能运动控制：为具身智能运动控制提供高效事件触发策略，减少通信开销。
• 车联网通信：事件触发机制可降低V2X通信负载，适用于车联网环境。
• 车辆动力学控制：联合路径跟踪与直接横摆力矩控制，改善车辆动力学稳定性。