形状特征植物追踪模型

克服同色同纹理混淆

采用轮廓和斑点特征进行多目标跟踪与分割，解决了传统方法难以区分同色同纹理蔬菜的问题，确保喷雾机器人对每株作物不重不漏地作业。

Nan, Hu · Su, Daobilige · Wang, Shuo · Xuechang, Wang · Huiyu, Zhong · Wang, Zimeng · Qiao, Yongliang · 谭彧

Journal of Field Robotics 2023

技术优势

不靠颜色也能跟踪

改用轮廓和斑点特征关联目标，即使颜色纹理相同也能区分不同植株。

离开视野仍能认回

采用专门的数据关联策略，目标移出相机视野后再次出现时能重新识别，避免重复喷雾。

性能超越现有方法

综合实验表明其性能优于两种最先进的MOTS方法，并进行了消融研究验证设计。

应用场景

• 农业机器人：让机器人视觉系统可靠识别和跟踪蔬菜，引导精准喷雾。
• 视觉跟踪与分割：为颜色纹理相似的目标提供稳健的跟踪与分割方法。
• 田间机器人导航：辅助机器人在田间往返作业时保持对每株作物的唯一识别。
• 精准农业：保证每株作物只喷一次，减少农药浪费和漏喷。