跨平台快速抓取
一种面向多指灵巧手的抓握规划方法，通过离线生成最优抓取解集、在线快速安全选择，在不同灵巧手平台上实现高效稳定的抓取。
Tian, Zhonglai · 程红太 · Zhao, Liangliang · 赵京东
Robotic Intelligence and Automation 2023
抓取解基于正向运动学模型生成，不依赖特定手的结构参数，使得同一方法能够应用于不同的多指灵巧手平台。
通过改进的抓取质量综合评价方法，能够快速地为大量候选抓取解评分并筛选出最优解，加速离线数据集的构建。
在线阶段采用简单快速的避障策略，在保证无碰撞的前提下从离线解集中快速选出最优抓取解，适合动态场景。