水陆两栖 100% 切换
集成单目-双目视觉的仿蛙两栖机器人，能在水陆多相环境中稳定移动并定量检测基础设施裂缝，为跨域无人巡检提供完整硬件平台。
Zheng, Kong · Yiqun, Ye · 贺治国 · 焦鹏程
Computer-Aided Civil and Infrastructure Engineering 2026
机器人采用水陆混合推进设计，在实验室、开放水域、陆地及真实基础设施场景中均实现 100% 成功过渡，无需人工干预。
单目相机负责快速识别裂缝，双目视觉重建空间信息，两者结合使裂缝长度相对测量误差低于 7%，满足工程检测精度。
提出的 YOLO-amphilight 模型相比原始 YOLO 体积缩小 28.3%，推理速度提升 5.5%，在边缘设备上即可实时运行。