自适应稳定俯冲
以自适应动态面控制实现飞行路径角的有效跟踪，使变后掠跨介质航行器具备较强的鲁棒性与适应性。
Beibei, Xing · 魏照宇 · Mingqing, Lu · Liao, Fei
Applied Sciences (Switzerland) 2023
采用非线性阻尼项克服系统的不确定部分，提高对未建模动态与外部扰动的鲁棒性。
引入一阶滤波器进行微分滤波，克服了传统反步法控制设计中的“微分爆炸”问题。
通过自适应律在线估计模型中的未知参数，无需精确预知变后掠引起的气动参数变化。
通过李雅普诺夫稳定性分析证明闭环系统半全局稳定，且调节控制器参数可使跟踪误差任意小。