滚走攀三模切换
融合轮式速度与腿式地形适应能力，可在非结构化地形执行任务。
Sun, Hongzhe · Wei, Chaoran · 姚燕安 · 武建昫
Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) 2023
可变形单自由度躯干实现滚动、行走和越障模式，使机器人在不同地形下均能高效移动。
受Cebrennus rechenbergi蜘蛛启发，通过可伸展附肢实现渐开线踢滚模式，显著提高腿式机器人的移动速度。
利用附肢辅助主足实现粘附越障，静态与运动学分析表明其提升了地形适应能力。