仿生包裹不伤果
通过柔性手指自适应包裹苹果，集成力传感模型，实现无损伤抓取，力传感精度在中指最佳，可直接用于机器人采摘。
Zhang, Zhen · 周俊 · Boyang, Yi · 张保华 · 王凯 · Zhen, Zhang
Computers and Electronics in Agriculture 2023
柔性手指随苹果形状变形包裹，增大接触面积，避免局部应力集中，从而实现无损抓取。
基于手指弯曲角度建立力感知模型，无需额外力传感器，中指处平均绝对误差仅0.153 N，相对误差5.65%，满足采摘控制需求。
该抓取器安装在机器人臂末端进行了实际采摘实验，证明其抓取能力良好，可直接用于机器人采摘。