双形态双运动
该微型机器人可在条状与球形之间可逆转换，从而在摆动与滚动两种运动模式间切换，以适应复杂环境。
Shihao, Zhong · Hou, Yaozhen · 杨莉 · 孙涛 · 石青 · 王华平
Cyborg and bionic systems (Washington, D.C.) 2024
受藻酸盐盐水凝胶在离子浓度变化下的可逆拉伸反应启发，机器人本体可在条状与球形之间可逆转换，从而适应不同地形。
条状形态下的偏转角可逆且最大达到180°，使得摆动幅度足够大，能够有效推进。
在条状形态下完成向前摆动，在球形形态下完成翻滚运动，通过切换形态实现两种运动模式，以应对复杂环境。