放大变换单级检测器

单级检测精度新高

在单级3D检测框架中引入放大变换模块，放大定位误差以提升回归精度，并在Waymo数据集上刷新单级检测记录。

Qifeng, Liu · 董亚波 · Dawei, Zhao · Liang, Xiao · Dai, Bin · 闵称 · Junru, Zhang · Yiming, Nie · 鲁东明

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024

参数信息

开放数据集上建立单级

3 D

技术优势

定位更准

通过放大变换模块放大训练时预测与真值的误差，推理时进行逆变换，实现精确目标定位。

聚合更强

在Set Abstraction层引入1×N卷积，更充分地聚合邻近点特征，提升表示能力。

应用场景

• 自动驾驶3D感知：提升自动驾驶车辆对周围物体的检测精度，减少定位误差。
• 机器人环境感知：为机器人提供更精确的3D物体检测能力，增强环境感知。
• 激光雷达点云处理：更有效地处理激光雷达点云，聚合邻近点特征以提升检测性能。
• 智能交通目标检测：在智能交通系统中实现高精度的目标检测，支持实时感知。