混合交通快速成队
通过蒙特卡洛树搜索将多车运动规划分解为换道任务，在混合交通中高效组织网联自动驾驶车辆形成车队。
刘成林 · 徐志刚 · Liu, Zhiguang · 74113095 · 张宇琴
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2024
将多车运动规划分解为一系列换道任务，由MCTS逐个决策，避免集中式的高维度计算负担。
MCTS在当前车辆状态下规划换道决策，可在仿真中大量采样并评估，对HDV行为建模以降低不确定性影响。
相较现有方法，在编队比例、时间消耗和时间延误等指标上表现更好。