动态冲突解耦
用交互式时空走廊把多车协调问题解耦为单车轨迹优化，保留更多可行解。
张祥 · 王博洋 · Lu, Yaomin · 刘海鸥 · 龚建伟 · 陈慧岩
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
将多车规划解耦为单车轨迹优化，各车独立求解，更适合实际应用。