采用动力学RRT*的无人机运动规划器，在复杂环境中生成无碰撞可行轨迹，并结合传感器视场与碰撞风险优化轨迹，提升飞行安全性。
Haolin, Yin · 李宝全 · Hai, Zhu · Lintao, Shi
Information Technology and Control 2023
轨迹优化中加入弯曲半径和偏航角惩罚项，确保目标保持在机载传感器视场内，提升感知可靠性。
定义碰撞风险函数并在轨迹生成中最小化，使规划轨迹远离障碍物，提高飞行安全性。
通过惩罚动态不可行项并进行时间重分配，生成满足无人机动力学约束的平滑轨迹。