水陆两用三模式驱动
一种车轮集成了三种驱动模式，通过集成模式变换与锁定机构，仅用两个执行器即可在水陆环境间切换，结构紧凑、控制复杂度低。
Wang, Zhangyuan · Bing, Luo · 崔维成 · 李伟
Sensors and Actuators, A: Physical 2024
车轮通过变形充当螺旋桨，无需额外安装螺旋桨或喷水器，减少系统组件。
模式变换机构和模式锁定机构共用两个执行器，降低驱动和控制复杂度。
集成模式锁定机构确保每个驱动模式锁定，避免运行中意外变形。
机构设计紧凑，转动惯量低，有利于动态性能和安装灵活性。