三腔软致动器

低分辨率实现连续曲面

每个单元实现伸缩、俯仰与偏转三维形变，用少量致动器渲染C⁰连续形状，比传统针阵更高效。

张岩 · 张玉茹 · 王党校 · ORecord 科技单元

Soft Robotics 2024

具体参数

单元数量

{'zh': '9', 'en': '9'}

技术优势

低分辨率也能连续

每个三腔单元的三维形变消除了相邻点之间的高度和角度断层，无需高密度针阵就能渲染光滑曲面。

可区分的形状变化

基于人的触觉辨别阈值定义了C⁰连续性数学判据，9个单元就能产生多组可区分的连续形状序列。

软材料非线性可控

建立了考虑软材料非线性的形状控制模型，能精确表征和控制致动器输出目标连续形状。

应用场景

• 软体机器人触觉交互：用少量致动器实现机器人皮肤或夹爪的连续曲面触觉反馈，提升交互真实感。
• 器官芯片触觉模拟：在医学触诊模拟中渲染器官表面的连续形状变化，提供更逼真的触感。
• 电子皮肤形状显示：作为电子皮肤的形状显示层，用低分辨率阵列生成连续轮廓，简化驱动与布线。
• 柔性触觉界面：在柔性交互界面上动态隆起连续形状，实现盲文或图形信息的触觉渲染。