低分辨率实现连续曲面
每个单元实现伸缩、俯仰与偏转三维形变，用少量致动器渲染C⁰连续形状，比传统针阵更高效。
张岩 · 张玉茹 · 王党校 · ORecord 科技单元
Soft Robotics 2024
每个三腔单元的三维形变消除了相邻点之间的高度和角度断层，无需高密度针阵就能渲染光滑曲面。
基于人的触觉辨别阈值定义了C⁰连续性数学判据，9个单元就能产生多组可区分的连续形状序列。
建立了考虑软材料非线性的形状控制模型，能精确表征和控制致动器输出目标连续形状。