高刚性高精度
柔性折叠驱动器结合刚性骨架，兼具软体机器人的安全性与缆驱机器人的精密运动控制能力。
Zhou, Xuanyi · Wu, Changqu · Cai, Shibo · 鲍官军
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024
折叠式柔性驱动器与刚性骨架结合，使机械臂能够在保持柔性的同时产生 2300 N·mm 的最大输出扭矩。
单关节闭环控制精度达到 0.15°，远优于传统软体机器人，可执行精细操作任务。
通过人机交互安全实验验证，表明该系统在与人类接触时具有足够的安全性。