SO-101｜让机械臂跟着你的手抓东西

约¥2000–2600，搭一对能同步动作的桌面机械臂

TheRobotStudio与Hugging Face的开源SO-101双臂项目。固定Pro舵机包与双臂打印件，按12步图文完成电机编号、装配、校准和跟随抓取。附原版购买链接、独立制作记录及分组件开放许可；基础路线无需摄像头或AI训练。

alan000

参数信息

双臂起步预算

2000–2600 元

复现文档

开盒点件，把12只舵机分成L与F两组


购买一套Pro舵机包和一套双臂打印包。逐项核对材料表，螺丝按M2×6、M3×6和板卡固定件分盒。给主臂贴L1–L6，从臂贴F1–F6。主臂L2为1:345，L1/L3为1:191，L4–L6为1:147；从臂全为12V的1:345。不要用外壳长得相同判断型号。

打印件主臂12件、从臂11件；附赠夹具和柔性夹爪本路线不使用。清除残余支撑并试配，不强行压入。标准双臂螺丝用量按官方步骤汇总约M2×6共49颗、M3×6共96颗，修订版以随包说明为准，缺件先补齐再动工。

[Hugging Face逐关节原版视频](https://huggingface.co/docs/lerobot/so101) · [Seeed SO-101逐图装配](https://wiki.seeedstudio.com/lerobot_so100m_new/)

装配照片：Seeed Studio Wiki，[CC BY-SA 4.0](https://wiki.seeedstudio.com/License/)，原图未修改；中文说明依据官方文档整理，采用CC BY-SA 4.0。原版黑色成品图来自TheRobotStudio/SO-ARM100，Apache-2.0。图中旧批次板卡外观可能不同，端子按到货丝印核对。

电脑安装固定版本LeRobot


先从官方Miniforge安装页选择适配电脑的版本。打开终端，逐行执行以下命令。这里固定源码快照，避免未来主分支变化；未在本站硬件上执行验证。首次安装需下载依赖。

```

conda create -n so101 python=3.12

conda activate so101

conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git

cd lerobot

git checkout ff71cae1ae2d09fd035553c35da65888ed6c8304

pip install -e ".[core_scripts,feetech]"

```

若命令找不到，先确认已激活so101环境和安装成功。Python旧版不能照搬本快照。遥操作无需先训练AI。

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单只连接，为两臂设置电机编号



每次只接一只舵机到对应驱动板，先不串接。主臂用原配5V电源，从臂用原配12V电源；USB接电脑。执行`lerobot-find-port`，按提示拔插USB，分别记录两块板的真实端口。下方ACM0/ACM1只是示例，必须替换。

```

lerobot-setup-motors --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0

lerobot-setup-motors --teleop.type=so101_leader --teleop.port=/dev/ttyACM1

```

两条命令分开执行。按屏幕提示从gripper（6）到shoulder_pan（1），每次只留当前电机。断开电机电源再换3芯线，确认型号后恢复供电并按Enter。看见成功设置ID再处理下一只。不要把尚未编号的6只一起串接。串口权限不足时让电脑管理员授予本用户对应串口组权限。

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关节1：装底座与肩座


两臂分别操作：L1用1:191，F1用12V的1:345。电机两侧各装舵盘，上面舵盘中心用1颗M3×6固定，下面中心不加螺丝。把电机放到底座，上下合计4颗M2×6固定；套入第一个电机支架，两侧各1颗M2×6。

肩座对准舵盘，上下各4颗M3×6固定，再放肩部电机支架。先接电机3芯线并沿线槽走线，给旋转留余量。照片显示从臂，主臂结构相似但电机型号不同。螺丝刚贴合即可，不用电批猛拧。

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关节2：接上上臂


L2用7.4V的1:345，F2用12V的1:345。安装两舵盘，输出端中心1颗M3×6；将电机从上方插入肩座，4颗M2×6固定。上臂连接在两侧舵盘上，每侧4颗M3×6。核对官方Joint 2视频中的朝向，不照镜像装反。

下一节电机装入前先将线穿过槽位，不夹在线与塑料接触面之间。

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关节3：装肘部和前臂


L3为1:191，F3为12V的1:345。两侧舵盘，输出端中心1颗M3×6；电机入上臂末端，4颗M2×6固定。前臂每侧用4颗M3×6固定到舵盘。检查线缆位于槽内，伸展和弯曲时都有松弛余量。

装完后对照照片核对前臂开口和线槽方向，暂时保持断电。

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关节4和5：组装能弯曲、旋转的手腕


L4/L5都是1:147，F4/F5都是12V的1:345。关节4装两舵盘，输出端中心1颗M3×6，套支架并用4颗M2×6固定电机。关节5插入腕部支架，前方2颗M2×6固定，只装一个舵盘并用1颗M3×6固定中心。

腕部接到关节4，两侧各4颗M3×6。参考官方Joint 4和Joint 5视频检查舵盘面与走线，照片用于整体位置对照。不要凭“能拧进去”选长螺丝。

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末端：从臂装夹爪，主臂装手柄和扳机



从臂：夹爪座用4颗M3×6接到腕部舵盘；F6插入后每侧2颗M2×6固定。装两舵盘，输出端中心1颗M3×6；活动爪两侧各4颗M3×6固定。

主臂：手柄座用4颗M3×6接腕部，手柄再用1颗M2×6固定。L6为1:147，每侧2颗M2×6固定，装一个舵盘及1颗M3×6中心螺丝，扳机用4颗M3×6。这两种末端不互换。检查夹爪无支撑残留且无卡滞；先不通电。

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安装驱动板、串接线路并夹紧底座



每臂用4个原配安装柱及4颗固定螺丝安装驱动板。按控制板→1→2→3→4→5→6串接舵机线；插头按卡扣方向平直插入。将原配DC转接线固定到电源端子，严格按板卡+/-标识核对，不能只凭照片左右位置猜测。

主臂贴“5V”、从臂贴“12V”，分别接对应电源。每个底座用两只桌夹夹牢，检查板卡背面不接触金属。照片为Seeed板卡示例，当前批次可能改版；不照搬Waveshare的B跳帽说明。断电检查线路无松脱、无裸线短接。

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分别校准，让两个手臂对齐


先清空工作范围，按提示校准从臂，再校准主臂。以下端口换成自己的记录，设备id后续保持一致。

```

lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=orecord_follower

lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=/dev/ttyACM1 --teleop.id=orecord_leader

```

程序要求时把各关节放在行程中间位置，确认后逐个缓慢移动覆盖可用行程，按提示完成保存。只在校准程序允许手动移动时操作，不对抗锁定的电机。遇到卡滞先停机查装配，不强压过机械极限。

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启动跟随，先做空载小动作



再次确认底座牢固、线路余量、主从端口及供电。主臂摆在容易操作的位置，从臂周围保持空旷。激活环境后运行：

```

lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0 --robot.id=orecord_follower --teleop.type=so101_leader --teleop.port=/dev/ttyACM1 --teleop.id=orecord_leader

```

先缓慢移动一个关节，再试其他关节与扳机，观察从臂是否同向、平稳跟随。出现突然跳动、撞限位或异响，先Ctrl+C终止，再断电，检查编号、校准及接线；不要一边通电一边换线。

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抓取泡沫块，留下你的复现记录



空载通过后，将几克重的软泡沫块放在从臂前方。操作主臂靠近→合拢夹爪→抬起少许→放回，连续三次。再停止程序、重启并恢复跟随，确认校准记录正确加载。

拍下双臂同框、抓取成功和线缆走向，记录电机型号、板卡批次、LeRobot提交及异常。这是人控制的遥操作，尚不是AI自主抓取；想训练再按上游文档增加摄像头和数据采集。本页核对了公开资料和独立实作，本站没有完成这套硬件的实测。

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