弱视觉下稳健定位
融合轮速计与平面约束，解决直线运动初始化的尺度不可观测问题，并提升平面场景下的全局定位精度。
Wugen, Zhou · Youqi, Pan · Junbin, Liu · Tao, Wang · Zha, Hongbin
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
利用轮速计提供尺度信息，克服视觉惯性系统在纯直线运动时尺度不可观测的问题，保证初始化成功。
通过惯性-轮速联合传播与优化，在视觉特征稀少或丢失时仍能保持位姿估计的连续性。
将轮速计测量与平面约束融入局部与全局光束法平差，显著提升机器人在近似平面地面上运动时的定位精度。