FBG应变连续体机器人

遮挡下不丢跟踪

一种融合视觉与光纤应变传感的连续体机器人，可在视觉特征全遮挡或完全黑暗中实现自主姿态估计与稳定控制。

王晓梅 · Dai, Jing · Tong, Hon Sing · 王魁 · Fang, Ge · Xie, Xiaochen · 刘云辉 · Kwok Wai Samuel, Au · Kwok, K. W.

IEEE Transactions on Robotics 2023

参数信息

跟踪误差减少

52.3–90.1 %

技术优势

全黑下仍能感知

应变信号来自光纤光栅，不依赖光照，因此完全黑暗下姿态估计仍有效。

视觉跟踪丢失更少

融合应变估计可减少移动障碍物和光照变化导致的视觉跟踪丢失次数。

应用场景

• 微创手术机器人：在组织遮挡或内窥镜视野丢失时仍能提供连续体姿态，提高手术安全性。
• 连续体机器人控制：用融合反馈实现高精度快速收敛，无需精细模型参数整定。
• 工业内窥检测：在照明不佳或视觉受阻的管道环境中仍可获得可靠姿态信息。
• 机器人视觉伺服：视觉跟踪丢失时应变传感接管，减少伺服中断和失效。