即插即用 长期免维护
一套自适应分层补偿方法，让机器人在长期服役中始终保持高定位精度。
周健 · 郑联语 · Wei, Fan · Xuexin, Zhang · Yansheng, Cao
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2023
通过增量学习和增量模型重建，无需离线重新标定即可适应机器人运行中位姿变化和性能退化。
设计的固定长度记忆窗口增量学习算法优化模型参数，确保位姿映射模型在目标精度以上持续稳定运行。
Stäubli机器人位置误差从0.85 mm降至0.13 mm（降低约85%），姿态误差从0.68°降至0.07°（降低约90%）；UR机器人位置误差从2.11 mm降至0.17 mm。