软体激光扫描机器人

6 Hz 快速横扫

采用 Koopman 算子建模与光纤形状传感反馈，实现激光路径跟随误差小于 1 mm 的精准操控。

王魁 · 王晓梅 · Ho, Justin Di Lang · Fang, Ge · Zhu, Bohao · Rongying, Xie · 刘云辉 · Kwok Wai Samuel, Au · Chan, Jason Ying Kuen · Kwok, K. W.

IEEE Transactions on Robotics 2023

参数信息

扫描频率

6 Hz

路径跟随误差

1 mm

技术优势

扫描快至 6 Hz

腱驱动远端段与金属弹簧骨架集成，提高了机械转向运动的动态响应，使激光准直器能够快速扫描。

分离导航与扫描

近端液压驱动段提供全向弯曲以导航至病灶，远端腱驱动段实现精确、快速的激光扫描，功能分离简化了系统设计。

应用场景

• 微创手术机器人：用于腔内激光消融，导航至病灶并精确扫描，减少创伤。
• 软体机器人：利用软体柔顺性适应复杂解剖结构，实现安全操控。
• 腔内操控：在受限腔内实现全向弯曲导航与高速激光扫描。
• 激光精密加工：通过高速精确扫描实现精密激光加工，误差小于 1 mm。