双信号软体手指

触觉检测形状

基于双信号比较的触觉检测方法，让软体手指在抓取时识别物体形状，提升智能操控能力。

Shi, Kai · Jun, Li · 包钢

Industrial Robot 2023

技术优势

接触瞬间检测准

双信号比较利用悬浮与接触状态下信号变化趋势的明显差异，可靠识别触摸位置。

模型传感器要求低

方法能在粗糙机器人模型和不精确传感器条件下工作，通过信号变化趋势检测触摸，提高测量信号利用价值。

应用场景

• 软体机器人触觉：为软体机器人提供抓取中的形状感知能力，提升智能操控决策水平。
• 机器人抓取：在抓取时同步检测物体形状，使机器人能根据物体形状调整抓取策略。
• 电子皮肤：以触觉检测方式实现形状识别，为电子皮肤提供新的传感方法。