初值不敏感
该算法面向状态约束高阶非线性系统，通过拉伸模型映射和时变缩放变换，在无需可行性条件的情况下实现统一控制设计，且收敛时间上界可显式预设。
Yao, Yangang · 康宇 · 赵云波 · 李鹏飞 · 檀结庆
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024
通过拉伸模型非线性映射，直接处理仅在部分时段出现的状态约束，且无需连续边界假设。
虚拟控制函数不再依赖可行性条件，消除了传统方案中需要验证可行性的步骤。
无需改变控制结构即可处理连续约束、延迟约束、漏斗约束或无约束情形。
预设的收敛时间上界与系统初始状态和控制参数无关，并解决了奇异性和初始输入过大的问题。