刚柔两态可切换
通过可重构手指关节在刚性高精度与柔性自适应之间切换，适应不同形状与刚度物体的抓取与操作。
Wang, Huan · 高丙团 · Hu, Anming · 何嘉弘
Soft Robotics 2023
滑块上移时锁定指尖关节，抓取器变为刚体，由舵机驱动，获得高精度和强负载能力；滑块下移时释放关节，指尖由弹簧支撑，变为柔性模式，适应物体形状。
柔性状态下，指尖关节由内置电机通过两组缆绳驱动，可以调节弹簧预紧力从而改变关节刚度，以适应不同重量和硬度的物体。
该设计使抓取器同时具备刚性抓取器的高精度、强负载能力以及软体抓取器的形状适应性和接触安全性，扩大了适用对象范围。
可重构机构让同一只抓取器在不同任务间切换状态，无需为不同物体更换不同的末端执行器，简化了机器人工作流程。