伸缩弯曲高灵巧
一种同时具备伸缩与弯曲能力的连续机器人，通过六缆三气腔驱动，大幅提升灵巧性，并配有可解决奇异性问题的模态运动学模型。
Yuxin, Niu · 白争锋
Mechanics Based Design of Structures and Machines 2025
机器人同时具备伸缩与弯曲能力，能够在狭小或复杂空间中完成传统连续体机器人难以实现的操作。
采用泰勒级数建立的模态运动学模型，从根源上规避了分段常曲率模型在处理伸缩运动时出现的奇异性问题。
利用分布式算法进行多段机器人的轨迹跟踪，无需集中式控制器，便于扩展到更多节段。